Human Brain Project - SP10
Team
Entwickler
Endanwender
Neurowissenschaftler: Robotic Simulation als Referenz benutzen
ZIEL Zustand
Abbildung von Abläufen in neuronalen Netzen mit Hilfe der Simulation
IST-Zustand
Probleme
Echtzeitbetrieb abhängig von Detailgrad
-> Rechenzeitkapazität begrenzt
-> Implementierung ist auf einen CPU beschränkt
(Mindestvoraussetzung bei Robotik-Anwendungen 15-30 fps)
Detailgrad von Geometrien lässt sich nicht beliebig skalieren (nur einfache Geometrien möglich
Frage
Wie detailiiert sollen die Objekte dargestellt werden?
Kollisionserkennung liefert unzureichende Kontaktpunkt-daten.
Resultat: Objektdurchdringungen und instabiles mechanisches Verhalten.
Physiksimulation (Game-Engine)
Kinematik
Mechanik
Reibungskoeffizienten
Trägheitstensor
Masse
Kontaktkräfte plausibel abbilden (Beispielsweise bei Kollision von zwei Gegenständen - ohne Durchdringung)
Killisionserkennung
Statische Dreiecksnetze
Basis-Shapes
Convexe Geometrie
Simulation von Standard-Demo
- > Radgetriebener Roboter mit Camera
- > RGB-Kamera
Vorhandene Systeme
ROS (Robotic Framework / Interfaces)
OpenScene Graph (Visualisierung)
Gazebo (Simulation)
