Evolución de crustacea
520 Ma a.C.
Existen pruebas fósiles del periodo cámbrico que muestran aún partes blandas.
600 Ma a.C.
Primer registro fósil de artrópodos:
Aunque los cuerpos duros son una característica principal, existe una variedad muy amplia en cuanto a la configuración morfológica de antenas y sensilias, estructuras mandibulares, extremidades y los órganos de percepción visual, entre otros.
1980
Snoodgrass realizó la relación parafilética entre los grupos de artrópodos, por convergencia adaptativa subsecuente, destacando que la morfología segmentada dio lugar a la especialización de algunos tagmas.
517 Ma a.C.,
La evidencia más antigua es de un Pycnogonida Fuxianhuia protense, similar a un camarón.
520 Ma a.C
En el Cámbrico hubo una explosión de diversidad de crustáceos: onicóforos, tardígrados, pentastómidos, cefalocaridos, mistacocaridos y branquiopodos;
En esta era los crustáceos ya poseen ojos compuestos, cabeza acorazada, dos pares de antenas y mandíbulas.
14 Ma a.C.
Es en el Silúrico que los euripteridos aparecen como quelicerados acuáticos depredadores, de los cuales continúan los hexápodos hasta convertir el Cenozoico en la “era de los insectos”.
Paleozoico
Sin embargo, después de un modelo crustaceomorfo del Plaeozoico , se ha sugerido al subfilo Crustacea como la madre de los artópodos modernos.