Human Brain Project - SP10

Vorhandene Systeme

Gazebo (Simulation)

OpenScene Graph (Visualisierung)

ROS (Robotic Framework / Interfaces)

Simulation von Standard-Demo
- > Radgetriebener Roboter mit Camera
- > RGB-Kamera

Physiksimulation (Game-Engine)

Killisionserkennung

Convexe Geometrie

Basis-Shapes

Statische Dreiecksnetze

Mechanik

Kontaktkräfte plausibel abbilden (Beispielsweise bei Kollision von zwei Gegenständen - ohne Durchdringung)

Masse

Trägheitstensor

Reibungskoeffizienten

Kinematik

Probleme

Kollisionserkennung liefert unzureichende Kontaktpunkt-daten.
Resultat: Objektdurchdringungen und instabiles mechanisches Verhalten.

Detailgrad von Geometrien lässt sich nicht beliebig skalieren (nur einfache Geometrien möglich

Frage

Wie detailiiert sollen die Objekte dargestellt werden?

Echtzeitbetrieb abhängig von Detailgrad
-> Rechenzeitkapazität begrenzt
-> Implementierung ist auf einen CPU beschränkt
(Mindestvoraussetzung bei Robotik-Anwendungen 15-30 fps)

Abbildung von Abläufen in neuronalen Netzen mit Hilfe der Simulation

Endanwender

Neurowissenschaftler: Robotic Simulation als Referenz benutzen

Entwickler