LIDAR
Distance et positions des obstacles
Mesures angles
Etallonage avec D connu
Mesures distances
Time Of Flight
Distance min = 30cm, 1 ns (car c=300 0000km.s).
Requiert acquisition à 1ghz, pas possible pour nous
Position Sensitive Device
Précision indépendante de la fréquence d'acquisition.
Possible pour nous
Cartographie
Interprétation des donées
Angle + Distance D'où:
-P( cos(A)*D; sin(A)*D )
Lissage des données
Filtrage par cellular automata (Comme sur OCR cassé)
Fast and Effective Feature-Preserving Mesh Denoising
Déplacement
Se localiser sur la carte
SLAM
PathFinding
A*