ROBOTICA Y LENGUAJES DE PROGRAMACION

Las seis características básicas de un lenguaje ideal, expuestas por Pratt, son:
1. Claridad y sencillez.
2. Claridad de la estructura del programa.

3. Sencillez de aplicación.

4. Facilidad de ampliación.

5. Facilidad de corrección y mantenimiento.

6. Eficacia.

Estas características son insuficientes para la creación de un lenguaje "universal" de programación en la
robótica, por lo que es preciso añadir las siguientes:
- Transportabilidad sobre cualquier equipo mecánico o informático.

- Adaptabilidad a sensores (tacto, visión, etc.).

- Posibilidad de descripción de todo tipo de herramientas acoplables al manipulador.

- Interacción con otros sistemas.

Los sistemas de reconocimiento de la voz en la tecnología moderna son bastante primitivos y suelen depender de
quien habla. Estos sistemas pueden reconocer un conjunto de palabras concretas de un vocabulario muy limitado
y en general exigen al usuario una pausa entre las palabras, aunque en la actualidad es posible reconocer laspalabras separadas en tiempo real debido a los cada vez más rápidos componentes delas computadoras y algoritmos de procesamiento más eficientes, la utilidad del reconocimiento de palabrasseparadas para describir la tarea de un robot es bastante limitada.

En las máquinas controladas por sistemas informáticos, el lenguaje es el medio que utiliza el hombre para
gobernar su funcionamiento, por lo que su correcta adaptación con la tarea a realizar y la sencillez de manejo, son
factores determinantes del rendimiento obtenido en los robots industriales.

En el aspecto de claridad y sencillez, la programación gestual es la más eficaz, pero impide la confección de
programas propiamente dichos. Los lenguajes a nivel de movimientos elementales, como el VAL, disponen de
bastantes comandos para definir acciones muy parecidas que fueron surgiendo según las necesidades y que, en

gran medida, oscurecen su comprensión y conocimiento.

Respecto a la sencillez de aplicación, hay algunos lenguajes (como el MCL) dedicados a las máquinas
herramienta (APT), que pueden ser valorados, positivamente, por los usuarios conocedores de este campo. El
PAL, estructurado sobre la matemática matricial, sólo es adecuado para quienes están familiarizados con el

empleo de este tipo de transformaciones.

Uno de los lenguajes más fáciles de utilizar es el AUTOPASS, que posee un juego de comandos con una sintaxis

similar a la del inglés corriente.

Aunque los intérpretes son más lentos que los compiladores, a la hora de la ejecución de un programa, resultan
más adecuados para las aplicaciones de la robótica. Las razones son las siguientes:
1a. El intérprete ejecuta el código como lo encuentra, mientras que el compilador recorre el programa varias

veces, antes de generar el código ejecutable.

2a. Los intérpretes permiten una ejecución parcial del programa.

3a. La modificación de alguna instrucción es más rápida con intérpretes, ya que un cambio en una de ellas no

supone la compilación de las demás.

La enseñanza y repetición, también conocido como guiado, es la solución más común utilizada en el presente para
los robots industriales. Este método implica enseñar al robot dirigiéndole los movimientos que el usuario desea
que realice. La enseñanza y repetición se lleva a cabo normalmente con los siguientes pasos:

pasos:

1) dirigiendo al robot
con un movimiento lento utilizando el control manual para realizar la tarea completa y grabando los ángulos del
movimiento del robot en los lugares adecuados para que vuelva a repetir el movimiento; , . 2) reproduciendo y repitiendo el movimiento enseñado; 3) si el movimiento enseñado es correcto, entonces se hace funcionar al robot a la velocidad correcta en el modo repetitivo. . . 3) si el movimiento enseñado es correcto, entonces se hace funcionar al
robot a la velocidad correcta en el modo repetitivo.