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af Enrique Baldelomar 5 måneder siden

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Morfología de un robot

En el ámbito de la robótica, uno de los componentes clave es la morfología del robot, que incluye diversos elementos terminales encargados de la manipulación de objetos. La estructura mecánica se compone de articulaciones que proporcionan grados de libertad, permitiendo movimientos precisos.

Morfología de un robot

Morfología de un robot

morfologia de un robot

Elementos terminales

Manipulacion de objetos complicados y delicados
Encargados de interactuar directamente con el entorno del robot

Sensores internos

Sensores de presencia
Se usan en robotica como auxiliares de los detectores de posicion.
Detecta la presencia de un objeto dentro de un determinado radio de accion
Sensores de velocidad
Necesarios para mejorar el comportamiento dinamico de los actuadores del robot.
Sensores de posicion
Sensores lineales de posicion
Encoders y resolvers.

Actuadores

Actuadores electricos
Motores de corriente alterna.
Motores paso a paso.
Motores de corriente continua.
Actuadores hidraulicos
Mayor presicion que los actuadores neumaticos
Soporta cargas, peso o presion.
En lugar de aire, usan aceites minerales a presion entre los 50 y 100 bar.
Actuadores neumaticos
Cilindros neumaticos y motores neumaticos.
No tienen buena presicion.
Fuente de energia es el aire a presion entre 5 y 10 bar.

Transmisiones y reductores

Reductores
Existen los CYCLO, HDUC y REDEX-ACBAR
Existen modelos especificos para robots.
De bajo peso, reducido tamaño
Accionamiento directo
Posicionamiento rapido y preciso.
Aumento en posibilidades de controlabilidad del sistema
El eje del actuador se conecta directamente a la carga o articulacion, sin un reductor intermedio.
Transmisiones
Se procura que los actuadores más pesados esten lo mas cerca posible a la base del robot.
Elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones

Estructura mecánica de un Robot

Cada articulacion tiene un llamado GRADO DE LIBERTAD, que es la independencia que tiene cada articulacion.
Mecanicamente un robot se conforma poruna serie de eslabones unidos mediante articulaciones

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