作者：cindy vera 16 年以前
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CINEMATICA DE ROBOTS MOVILES
Los robots móviles presentan diversos sistemas de locomoción como Ackerman, triciclo, diferencial y síncrona, cada uno con sus propias características y limitaciones. El sistema Ackerman es sencillo y fácil de implementar, pero tiene restricciones no holónomas.
開啟
CINEMATICA DE ROBOTS MOVILES Tipos de Locomocion Ackerman Restricciones no holónomas Un sistema simple de 4 barras controla la dirección Fácil de implementar Triciclo Radio de curvatura limitado no Puede girar +-90 grados Rueda directriz + Ruedas traceras Diferencial Muy sencible a la velocidad relativa de las ruedas Tipo más simple de tracción Dos ruedas motrices Síncrona Diseño complejo y difícil implementación Restricciones Holonomas El control en linea recta esta garantizado mecanicamente Motores separados para traslacion y rotacion Matriz de Transformación MATRIZ DE ROTACION VECTOR DE TRASLACIÓNTRANSFORMACIÓN PERSPECTIVA FACOR DE ESCALA Restricción La superficie de movimiento es un plano. Los ejes de guiado son perpendiculares al suelo Hay solo un enlace guiado por cada rueda Construído con mecanismos rígidos. Caracteristicas No será necesario medir posición, velocidad y aceleración de cada enlace, porque hay eslabones entre unos y otros Algunos grados de libertad pueden no estar conectados a ningún actuador. Las pseudo-articulaciones del robot móvil tienen dos grados de libertad Clasificación Cinemática Externa Establece la relación entre el robot y el resto del mundo. Cinemática Interna Establece la relación entre las articulaciones dentro del robot. Introducción Los robots móviles con ruedas, son cadenas cinemáticas cerradas. Los robots con patas son cadenas cinemáticas alternativamente abiertas y cerradas.
