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CONTROL Y ROBÓTICA.

PROGRAMANDO ROBOTS.

Motores.

Servomotores

Los servomotores son motores de corriente continua con un sistema de engranajes, un controlador y un sensor de posición que por lo general es potenciómetro

Motores De Corriente Continua.

Giran a gran velocidad. El sentido de giro se controla cambiando la polaridad de los cables que llegan a sus patillas

Motores Paso A Paso.

Un motor paso a paso es un motor eléctrico que gira un determinado ángulo o paso cada vez que recibe la señal de control

Actuadores.

Los actuadores transforman la señal eléctrica de salida en luz, calor , movimiento o sonido

ROBOTS.

Robots  Industriales.

Los robots industriales son los más utilizados, son los brazos robóticos. Las partes que los forman, están unidas entre sí , mediante articulaciones. De acuerdo con su función, el elemento terminal puede ser una garra, un soldador, un taladro, etc

Aplicaciones.

Los robots se utilizan en la ejecución de tareas que requieren mucho esfuerzo, o en labores repetitivas. También en trabajos que suponen un riesgo para la vida de las personas

Arquitectura De Un Robot.

La función del controlador es dirigir el trabajo de los actuadores del robot

La Alimentación.

Facilita la energía para el trabajo de todo su sistema robótico(Suele constar de baterías o células fototvoltaicas)

Los Actuadores.

Reciben como entrada las órdenes desde el controlador y como salida ofrecen movimiento

Podemos clasificar los sensores.

Entorno Exterior.

Medidores de temperatura, luz, sonido, dispositivos de control de presencia de otros objetos y medidor de distancias

Estado Interno.

Velocidad y fuerzas en cada una de sus articulaciones

El robot necesita recibir información de su entorno mediante Sensores

CONTROL PROGRAMADO.

Control Mediante Ordenador.

La Tarjeta Controladora.

Permite comunicar el ordenador con el robot que va ser controlado. Por medio de esta tarjeta el ordenador obtendrá datos de distintos sensores del robot, y a su vez podrá activar sus motores, luces o cualquier otro actuador

SENSORES.

Otros Sensores.

Existen circuitos integrados que tienen en su interior un sensor y los circuitos electrónicos necesarios para su funcionamiento

Sensores Analógicos.

Se utilizan para medir magnitudes en un rango continuo de valores

Sensores De Humedad

Están formados por dos láminas metálicas muy próximas  cuya resistencia o capacidad varía con la humedad

Resistencias LDR

Modifican su valor en función de la intensidad luminosa que incide sobre ellas

Termistores

Se basan en la variación de la resistencia de un semiconductor en función de la temperatura

Sensores Digitales.

Se llaman así porque pueden estar en dos estados. Cuando se activan dejan pasar la corriente eléctrica y desactivados, se comportan como un circuito abierto

CIRCUITOS BÁSICOS DE CONTROL.

Control de un relé

Relé activado mediante oscuridad

La LDR presenta una resistencia muy pequeña cuando incide luz, de forma que no permite que circule apenas corriente por la base del transistor

Relé activado mediante luz

La LDR deja pasar la corriente cuando incide luz sobre ella

Control de un motor

Basta con permitir o no la circulación de electrones por la base del mismo. De forma similar podríamos controlar otros dispositivos

TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL.

Control electrónico.

Los sistemas de control electrónico se basan en el empleo de transistores y de circuitos integrados que operan como controladores

Control electromecánico.

Los sistemas de control electromecánico se basan en la activación de dispositivos por medio del desplazamiento de piezas moviles

SISTEMAS DE CONTROL.

Lazo abierto y cerrado.

Lazo cerrado

La salida se compara con la entrada a fin de corregir posibles errores

Laza Abierto

Son sistemas en los que no se tiene en cuenta el estado de la salida

Todos los sistemas automáticos tienen una estructura similar.

La salida

Es la respuesta del sistema a esa información

La Entrada

Es la información que recibe el sistema.

Un Mecanismo

Transforma el movimiento rotatorio del motor en movimiento lineal.

Un Circuito Eléctrico o Controlador

Activa el motor.

El Sensor

Detecta a la presencia de una persona. Es un dispositivo que capta información en forma de magnitudes físicas.