CONTROL Y ROBÓTICA.
PROGRAMANDO ROBOTS.
Motores.
Servomotores
Los servomotores son motores de corriente continua con un sistema de engranajes, un controlador y un sensor de posición que por lo general es potenciómetro
Motores De Corriente Continua.
Giran a gran velocidad. El sentido de giro se controla cambiando la polaridad de los cables que llegan a sus patillas
Motores Paso A Paso.
Un motor paso a paso es un motor eléctrico que gira un determinado ángulo o paso cada vez que recibe la señal de control
Actuadores.
Los actuadores transforman la señal eléctrica de salida en luz, calor , movimiento o sonido
ROBOTS.
Robots Industriales.
Los robots industriales son los más utilizados, son los brazos robóticos. Las partes que los forman, están unidas entre sí , mediante articulaciones. De acuerdo con su función, el elemento terminal puede ser una garra, un soldador, un taladro, etc
Aplicaciones.
Los robots se utilizan en la ejecución de tareas que requieren mucho esfuerzo, o en labores repetitivas. También en trabajos que suponen un riesgo para la vida de las personas
Arquitectura De Un Robot.
La función del controlador es dirigir el trabajo de los actuadores del robot
La Alimentación.
Facilita la energía para el trabajo de todo su sistema robótico(Suele constar de baterías o células fototvoltaicas)
Los Actuadores.
Reciben como entrada las órdenes desde el controlador y como salida ofrecen movimiento
Podemos clasificar los sensores.
Entorno Exterior.
Medidores de temperatura, luz, sonido, dispositivos de control de presencia de otros objetos y medidor de distancias
Estado Interno.
Velocidad y fuerzas en cada una de sus articulaciones
El robot necesita recibir información de su entorno mediante Sensores
CONTROL PROGRAMADO.
Control Mediante Ordenador.
La Tarjeta Controladora.
Permite comunicar el ordenador con el robot que va ser controlado. Por medio de esta tarjeta el ordenador obtendrá datos de distintos sensores del robot, y a su vez podrá activar sus motores, luces o cualquier otro actuador
SENSORES.
Otros Sensores.
Existen circuitos integrados que tienen en su interior un sensor y los circuitos electrónicos necesarios para su funcionamiento
Sensores Analógicos.
Se utilizan para medir magnitudes en un rango continuo de valores
Sensores De Humedad
Están formados por dos láminas metálicas muy próximas cuya resistencia o capacidad varía con la humedad
Resistencias LDR
Modifican su valor en función de la intensidad luminosa que incide sobre ellas
Termistores
Se basan en la variación de la resistencia de un semiconductor en función de la temperatura
Sensores Digitales.
Se llaman así porque pueden estar en dos estados. Cuando se activan dejan pasar la corriente eléctrica y desactivados, se comportan como un circuito abierto
CIRCUITOS BÁSICOS DE CONTROL.
Control de un relé
Relé activado mediante oscuridad
La LDR presenta una resistencia muy pequeña cuando incide luz, de forma que no permite que circule apenas corriente por la base del transistor
Relé activado mediante luz
La LDR deja pasar la corriente cuando incide luz sobre ella
Control de un motor
Basta con permitir o no la circulación de electrones por la base del mismo. De forma similar podríamos controlar otros dispositivos
TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL.
Control electrónico.
Los sistemas de control electrónico se basan en el empleo de transistores y de circuitos integrados que operan como controladores
Control electromecánico.
Los sistemas de control electromecánico se basan en la activación de dispositivos por medio del desplazamiento de piezas moviles
SISTEMAS DE CONTROL.
Lazo abierto y cerrado.
Lazo cerrado
La salida se compara con la entrada a fin de corregir posibles errores
Laza Abierto
Son sistemas en los que no se tiene en cuenta el estado de la salida
Todos los sistemas automáticos tienen una estructura similar.
La salida
Es la respuesta del sistema a esa información
La Entrada
Es la información que recibe el sistema.
Un Mecanismo
Transforma el movimiento rotatorio del motor en movimiento lineal.
Un Circuito Eléctrico o Controlador
Activa el motor.
El Sensor
Detecta a la presencia de una persona. Es un dispositivo que capta información en forma de magnitudes físicas.
